En robots.net han publicado una referencia a un artículo de la DPRG muy interesante sobre la arquitectura de sumisión (lo siento por la traducción aunque es incorrecta, no se me ocurre nada mejor). Esta arquitectura ideada por Rodney Brooks está inspirada en métodos biológicos y modela la inteligencia de un robot como la suma de diferentes comportamientos que se ejecutan en paralelo y que compiten por el uso de los actuadores, con un módulo de arbitraje.

La siguiente imagen extraída del artículo, me parece bastante ilustrativa:

– El robot se mueve en dirección de una fuente de luz, evitando los obstaculos.

– Se han definido cuatro comportamientos que se ejecutan en la plataforma: cruise() (rodar en una dirección), photo() (buscar la luz), ir() (evitar obstáculos detectados por infrarrojos) y bumper() (evitar obstáculos detectados por el bumper).

– Cuando uno de ellos tiene que actuar, «somete» a los demás y toma el control de los actuadores, en este caso las ruedas que gobiernan la dirección de movimiento.

– En este ejemplo, el bumper() e ir() (sensores de contacto para evitar golpes) tienen prioridad sobre cruise() y photo().

Con esta arquitectura sencilla Rodney Brooks resolvió varios de los problemas de la robótica clásica:

• Arquitectura sencilla implementable en procesadores menos potentes.
• Se toma el mundo como modelo y no se hacen modelos internos del mundo que llevan a error.
• Es muy responsiva, el robot no se queda atascado pensando.
• Comportamientos sencillos dan lugar a comportamientos complejos gracias al fenómeno de emergencia.

El principal problema es que idealmente no se debe usar memoria para implementar comportamientos, lo que hace difícil implementar tareas complejas con esta arquitectura y por eso actualmente se implementan arquitecturas híbridas deliberativas-reactivas.

Los robots comerciales de más éxito Roomba (creado por iRobot co-fundada por el propio Books) y Robosapien (desarrollado por Mark Tilden que ha extendido la arquitectura de sumisión a la ideología B.E.A.M.) están inspirados en esta arquitectura.