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recorrido del roomba

movimientos de roomba

Ésta es el aspecto que tiene el recorrido que sigue un roomba para limpiar una habitación. Cómo explica la wikipedia, el roomba no hace mapas de las habitaciones que está limpiando, ya que se basa en una arquitectura basada en comportamientos:

Unlike the Electrolux Trilobite vacuuming robots, Roombas do not map out the rooms they are cleaning. Instead, they rely on a few simple algorithms such as spiral cleaning, wall-following and random walk angle-changing after bumping into an object or wall. This design is based on MIT researcher and iRobot CTO Rodney Brooks' philosophy that robots should be like insects, equipped with simple control mechanisms tuned to their environments. The result is that although Roombas are effective at cleaning rooms, they take several times as long to do the job as a person would, usually covering some areas many times and others only once or occasionally not at all.

A diferencia de los robots aspiradora Trilobite de Electrolux, los Roomba no hacen mapas de las habitaciones que están limpiando. En su lugar, se basan en algoritmos simples cómo la limpieza en espiral, el seguimiento de paredes y un paseo-aletorio de rebotes  en objetos o paredes con un ángulo aleatorio. Este diseño se basa en la filosofía del investigador del MIT y CTO de iRobot Rodney Brooks, en la que los robots deberían ser cómo insectos, equipados con mecanismos de control simples adaptados a su entorno. El resultado es que aunque los Roomba son efectivos limpiando habitaciones, tardan más que lo que tardaría normalmente una persona, limpiando algunas zonas varias veces y otras pocas o ninguna vez.

En la foto de signaltheorist.com se aprecia claramente la espiral, el seguimiento de muros y los rebotes aleatorios.

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