detección de estasis
He rescatado un artículo de cuando estaba más interesado en la robótica móvil: una descripción de la lógica para la detección de estasis encontrado en robots.net. La detección de estasis consiste en añadir sensores a un robot móvil para que pueda detectar cuando se ha queda bloqueado o varado y es incapaz de desplazarse, aunque pueda mover las ruedas (o patas).
Por muchos sensores que tenga un robot para detectar obstáculos, al final siempre puede quedar atrapado de alguna forma inseperada: bancos de arena, obstáculos inesperados, esquinas de muebles, etc. Con un sensor de estasis, el robot puede tomar alguna medida paliativa (parar las ruedas para no gastar batería) o de emergencia (empujar de golpe para salir de la trampa).
Éste artículo me ha recordado el caso más famoso de robot en estasis, Spirit uno de los robots de la Nasa en Marte, que tras varios años de funcionamiento, se ha quedado varado sin poder moverse. Mark Tilden en el prólogo de Junkbots, describe el problema tal y cómo suele aparecer en la práctica: después de días desarrollando algoritmos de inteligencia artificial, calculando trayectorias óptimas y realizando mapas para conseguir un robot que limpie una habitación, llegas a casa y descubres que se ha quedado bloqueado con un calcetín.
