avances en kismetia

Para crear al primer habitante de kismetia he copiado un diseño interesante de instructables, pero la implementación por mi parte ha sido un verdadero fracaso 😉

He tomado el proyecto más sencillo que he encontrado, que se trata de un robot de tipo BEAM y es casi, casi lo más sencillo que se puede hacer (si exceptuamos la cuerda cómo método de desarrollo de robots): no tiene electrónica, sólo interruptores y motores. Inicialmente avanza en linea recta, tiene 2 antenas para detectar obstáculos y cuando una de ellas choca con un objeto, invierte el sentido de giro del motor opuesto, con lo que recula y esquiva el obstáculo.
Muy, muy sencillo y con un resultado muy estético en línea con BEAM. A pesar de ser tan sencillo, cómo explica Valentino Braitenberg en su libro Vehicles, a ojos de un observador ignorante del funcionamiento interno, parece que tiene un comportamiento más complejo de lo que es. En el video de ejemplo, a mi me parece que el bicho está buscando algo.
Debido a mi poca experiencia construyendo chismes, las antenas no estaban sujetas en un buen punto de apoyo y en la cuarta prueba, el cacharro cogió demasiada velocidad y al chocar con una pared se rompieron los soportes de las mismas. Nada que no se solucione con un poco de pegamento (y repensar la posición de las antenas), pero de momento no lo puedo enseñar. Además, como se explica en instructables, he visto que los sensores no son muy buenos (están tomados de un viejo ratón serie) y el robot se atasca: no es capaz de detectar obstáculos cuando choca con ellos a baja velocidad (por ejemplo después de recular en una esquina), y se queda atascado.
Como quería escribir este post, de momento dejo un vídeo de lo que debería ser y no es:

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